无人机部署与空地通信协同优化的集成机器人网络
信号处理
2023-12-05 v2 分布式、并行与集群计算
系统与控制
系统与控制
摘要
地面机器人（即无人地面车辆，UGVs）与空中机器人（即无人机，UAVs）在分离空间中运行。为利用二者互补特性（如视场、通信链路、计算能力），一种称为集成机器人网络的新兴范式应运而生，其为UAVs-UGVs协同应用提供通信。然而，如何根据不同UGV任务高效部署UAV并调度UAVs-UGVs连接成为挑战。本文提出一个和速率最大化问题，其中UGVs自主规划轨迹并根据其规划轨迹动态关联UAVs。尽管该问题为NP-hard混合整数规划，我们设计了使用交替梯度下降与基于惩罚的二值松弛的快速多项式时间算法。仿真结果证明了所提算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2309.04730,
title = {Integrated Robotics Networks with Co-optimization of Drone Placement and Air-Ground Communications},
author = {Menghao Hu and Tong Zhang and Shuai Wang and Guoliang Li and Yingyang Chen and Qiang Li and Gaojie Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.04730},
year = {2023}
}
备注
Accepted by VTC2023-Fall, 5 pages, 4 figures