基于Meta A3C的UAV-UGV联合定位与轨迹规划
机器人学
2026-04-13 v1 新兴技术
系统与控制
系统与控制
摘要
无人机（UAV）和无人地面车辆（UGV）的联合部署已被证明是灾后区域建立通信的有效方法。然而，在保证服务质量（QoS）的同时尽可能减少无人机数量，还需要对UAV和UGV的最优定位与轨迹规划。本文提出一种保证为地面用户提供最优QoS的UAV-UGV联合定位与轨迹规划框架。为建模UGV的移动性，我们引入道路图谱，引导其沿有效道路段移动并遵循道路网络约束。为求解和速率优化问题，我们将问题重新表述为马尔可夫决策过程（MDP），并提出一种新颖的结合元学习的异步优势演员-评论家（A3C）方法，以实现对新环境和动态条件的快速适应。数值结果表明，我们提出的Meta-A3C方法优于A3C和DDPG，实现了13.1%更高的吞吐量和49%更快的执行速度，同时满足QoS要求。
引用
@article{arxiv.2512.22187,
title = {Joint UAV-UGV Positioning and Trajectory Planning via Meta A3C for Reliable Emergency Communications},
author = {Ndagijimana Cyprien and Mehdi Sookhak and Hosein Zarini and Chandra N Sekharan and Mohammed Atiquzzaman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.22187},
year = {2026}
}