系留空中机器人的基于优化轨迹规划
机器人学
2021-04-06 v2
摘要
本文提出了一种用于系留空中机器人轨迹规划的非线性优化方法。具体而言，本文解决了由系绳连接无人地面车辆（UGV）的无人机（UAV）的规划问题。在假设 UGV 位置静止的情况下，结果为 UAV 和系绳的无碰撞轨迹。优化器考虑了与 UAV、UGV 和系绳位置、障碍物以及运动的时间方面（如受限的机器人速度和加速度）相关的约束，最后是系绳状态，其不要求处于绷紧状态。该问题被表述为一个加权多目标优化框架。模拟场景的结果表明，该方法能够为 UAV 和系绳生成无障且平滑的轨迹。
引用
@article{arxiv.2011.03491,
title = {Optimization-based Trajectory Planning for Tethered Aerial Robots},
author = {S. Martinez-Rozas and D. Alejo and F. Caballero and L. Merino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.03491},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 4 figures, 2 tables, accepted ICRA'21