面向 3D 环境中有袋机器人规划的变长悬挂系绳高效参数化

本文提出了一种新方法，用于高效参数化和估计悬挂系绳的状态，以规划以有袋配置将 UGV 系绑至 UAV 的路径与轨迹。现有技术中的大多数实现假设系绳处于绷紧状态，或利用悬链线曲线来建模悬挂系绳的形状。悬链线模型计算复杂，且在规划过程中必须实例化数千次，成为一项耗时的任务；而绷紧系绳假设虽简化了问题，却可能过度限制平台的运动。为加速规划过程，本文提出定义一个解析模型以高效计算悬挂系绳状态，并提出一种获取无碰撞系绳状态参数化的方法。我们利用悬链线与抛物线曲线之间存在的相似性，推导出系绳状态的解析表达式。