系留微型空中机器人的张力估计与定位
机器人学
2023-02-08 v1
摘要
本工作聚焦于微型四旋翼飞行器的系留飞行研究，旨在为小型空中机器人提供持续电力。本文描述了促进系留微型四旋翼与地面基座之间交互的多种特性。首先，提出了一种基于悬链线的系绳模型，描述系留于空间中某一点的四旋翼。此外，提出了一种仅基于 IMU 传感器的惯性信息与电机推力来估计施加于四旋翼上张力的方法。最后，描述了一种通过利用系绳施加的张力与系绳形状来对四旋翼进行定位的新方法。所提方法在仿真与真实世界原型中均进行了评估。
引用
@article{arxiv.2302.03551,
title = {Tension Estimation and Localization for a Tethered Micro Aerial Robot},
author = {Ricardo Martins and Meysam Basiri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.03551},
year = {2023}
}