系留胶囊机器人的摩擦建模学习
机器人学
2021-08-17 v1
摘要
随着胶囊机器人在医学内镜中潜在应用的增加，胶囊机器人的精确动态控制变得愈发重要。在胶囊机器人尺度下，胶囊与环境间的摩擦在动态模型中起关键作用，而该摩擦通常难以预先建模。本文搭建了一个由机械臂驱动的系留胶囊机器人系统，其中机械臂末端执行器上装有强磁 Halbach 阵列以调节胶囊状态。为提高控制精度，利用示教轨迹学习胶囊与环境间的摩擦。借助所学摩擦模型，实验结果表明跟踪误差改善了 5.6%。
引用
@article{arxiv.2108.07151,
title = {Learning Friction Model for Tethered Capsule Robot},
author = {Yi Wang and Yuchen He and Xutian Deng and Ziwei Lei and Yiting Chen and Miao Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.07151},
year = {2021}
}
备注
ICRAE 2021 Conference paper