欠驱动拮抗腱驱动连续体机器人的位置与刚度同时控制
机器人学
2024-09-17 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
连续体机器人因其固有的柔顺性与灵活性而广受欢迎，特别是其针对不同应用场景可调的刚度水平。尽管过去十年在动态建模与控制综合方面已有诸多努力，少数研究将刚度调节纳入其反馈控制设计；然而，这正是开发连续体机器人的初衷之一。本文解决了由拮抗腱驱动的欠驱动连续体机器人位置与刚度控制的关键挑战。我们首先给出一个可分析腱驱动连续体机器人开环刚化的刚体连杆动力学模型。基于此模型，我们提出了一种新颖的基于无源性的位置与刚度控制器，其满足非负张力约束。在我们连续体机器人上的综合实验验证了理论结果并展示了该方法的有效性与精确性。
引用
@article{arxiv.2306.03865,
title = {Simultaneous Position-and-Stiffness Control of Underactuated Antagonistic Tendon-Driven Continuum Robots},
author = {Bowen Yi and Yeman Fan and Dikai Liu and Jose Guadalupe Romero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.03865},
year = {2024}
}