串联弹性驱动器人形机器人的动量控制
最优化与控制
2017-03-07 v1 机器人学
摘要
人形机器人可能需要在关节层面具备一定柔顺性，以提高效率、抗冲击能力及与人类的安全交互。然而，关节弹性的存在使平衡与行走控制器的设计复杂化。本文提出一种控制框架，将针对刚性驱动器开发的基于动量的控制器扩展到串联弹性驱动器的情况。其关键点在于将电机速度视为中间控制输入，然后施加高增益控制来稳定期望的电机速度，从而实现动量控制。在iCub机器人模型上进行的仿真验证了所提方法的合理性。
引用
@article{arxiv.1703.01882,
title = {Momentum Control of Humanoid Robots with Series Elastic Actuators},
author = {Gabriele Nava and Daniele Pucci and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.01882},
year = {2017}
}