用于人形机器人运动控制的粘弹性环境建模
机器人学
2021-06-01 v1
摘要
本文提出了一种用于时间关键型人形机器人运动控制的柔顺接触模型。所提模型将环境视为弹簧-阻尼器系统的连续统,由此可计算环境施加于接触表面的等效接触力与力矩。我们表明,该模型将经典用于刻画软地面的线性与旋转弹簧和阻尼器推广至大接触表面朝向的情形。该接触模型随后用于人形机器人在粘弹性环境中行走的实时全身控制。整体方法通过仿真 iCub 人形机器人的行走运动得以验证。此外,本文比较了所提全身控制策略与现有先进方法。就此,我们研究了使假设刚性接触的经典方法失效的地形柔顺性。最后,我们分析了所提控制设计相对于接触模型中非参数不确定性的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2105.14622,
title = {Modeling of Visco-Elastic Environments for Humanoid Robot Motion Control},
author = {Giulio Romualdi and Stefano Dafarra and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.14622},
year = {2021}
}