动态环境中仿人机器人的建模与控制：iCub 跷跷板平衡
机器人学
2018-03-12 v2
摘要
未来涉及仿人机器人的应用可能需要机器人与动态环境之间的物理交互。在此类场景中，忽略环境动力学的经典平衡与行走控制器可能不足以实现稳定的机器人行为。本文提出了一个用于在与动态环境接触时平衡仿人机器人的建模与控制框架。我们首先对机器人与环境动力学以及接触约束进行建模。随后，提出了一种用于稳定全系统的控制策略。通过机器人 iCub 在跷跷板上平衡的仿真验证了理论结果。
引用
@article{arxiv.1707.09226,
title = {Modeling and Control of Humanoid Robots in Dynamic Environments: iCub Balancing on a Seesaw},
author = {Gabriele Nava and Daniele Pucci and Nuno Guedelha and Silvio Traversaro and Francesco Romano and Stefano Dafarra and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.09226},
year = {2018}
}