力矩控制的迈步策略推搡恢复：在 iCub 仿人机器人上的设计与实现
机器人学
2017-05-31 v1
摘要
机器人学界面临的挑战之一是部署能够在真实世界场景中与人类一起可靠运行的机器人。对于腿式机器人，一个关键要求是能够在其脚上适当保持平衡，抵御外部干扰。iCub 是一款先进的仿人机器人，直到最近才开始在其脚上保持平衡。虽然当前的平衡控制器已在多种场景中证明成功，但它仍缺乏通过迈步来适当应对强力推搡的能力。本文正是朝着这个方向努力。它提出并实现了一种基于捕获点（Capture Point）概念 [1] 的控制策略。与大多数捕获点相关方法依赖位置控制不同，所提出的策略为已在 iCub 上实现的基于动量的力矩控制器生成参考值，从而扩展其对外部干扰做出反应的能力，同时保留力矩控制在与环境交互时的优势。在 Gazebo 仿真器和 iCub 仿人机器人上的实验验证了所提出的策略。
引用
@article{arxiv.1705.10579,
title = {Torque-Controlled Stepping-Strategy Push Recovery: Design and Implementation on the iCub Humanoid Robot},
author = {Stefano Dafarra and Francesco Romano and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.10579},
year = {2017}
}