基于预测的动量全身力矩控制器：iCub 踏步的理论与仿真
机器人学
2017-07-31 v2
摘要
仿人机器人在平衡时，很容易受到诸如外部推力等意外扰动。在这些情况下，为避免潜在有害的跌倒状态，反应性动作如踏步成为必要要求。本文构思了一个模型预测控制器，通过预测机器人未来的演化来确定一组期望的接触力螺旋，同时考虑踏步情况下的约束切换。该策略计算出的控制输入，即期望的接触力螺旋，通过修改当前在 iCub 上实现的基于动量的全身力矩控制器，直接在机器人上获得。所提出的方法通过踏步场景下的仿真得到验证，在执行恢复策略时展现出高鲁棒性和可靠性。
引用
@article{arxiv.1705.10635,
title = {A Predictive Momentum-Based Whole-Body Torque Controller: Theory and Simulations for the iCub Stepping},
author = {Stefano Dafarra and Francesco Romano and Gabriele Nava and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.10635},
year = {2017}
}