用于平衡 iCub 人形机器人的滚动时域推撞恢复策略
机器人学
2017-05-31 v1
摘要
平衡并应对强烈且意外的推撞是人形机器人的关键需求。我们最近设计了一种基于捕获点的方法，与基于动量的力矩控制器接口，并在 iCub 人形机器人上实现和验证。本工作中，我们实现了滚动时域控制（亦称模型预测控制），以增加预测机器人未来演化的能力，特别是系统混合特性带来的约束切换。我们证明，所提出的 MPC 扩展使步态恢复控制器在执行恢复策略时更加鲁棒和可靠。仿真实验展示了所提方法的结果。
引用
@article{arxiv.1705.10638,
title = {A Receding Horizon Push Recovery Strategy for Balancing the iCub Humanoid Robot},
author = {Stefano Dafarra and Francesco Romano and Francesco Nori},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.10638},
year = {2017}
}