用于带步长调整的人形机器人行走的在线非线性质心MPC
机器人学
2022-03-11 v2
摘要
本文提出了一种具有在线步长调整能力的人形机器人行走非线性模型预测控制器。所提出的控制器考虑系统的质心动力学以计算所需的接触力、力矩以及接触位置。与基于简化模型的两足行走架构不同，本方法考虑降阶质心模型，从而允许机器人执行高度动态的运动，同时保持控制问题仍可在线上处理。我们展示了所提出的控制器能够在单支撑和双支撑阶段自动调整接触位置。随后通过单腿和双腿系统分别执行跳跃和奔跑任务的仿真对该整体方法进行了测试。我们最终在位置控制的人形机器人iCub上验证了所提出的控制器。结果表明，所提出的策略可防止机器人在行走时跌倒，并在施加于机器人手臂、高达40牛顿持续1秒的外力推搡下保持不倒。
引用
@article{arxiv.2203.04489,
title = {Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment},
author = {Giulio Romualdi and Stefano Dafarra and Giuseppe L'Erario and Ines Sorrentino and Silvio Traversaro and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.04489},
year = {2022}
}
备注
Paper accepted in ICRA 2022