基于步时序与落足点调整的人形机器人Atlas行走稳定
机器人学
2017-12-29 v2
摘要
尽管人类高度擅长从导致较大跟踪误差的外部扰动和不确定性中恢复，人形机器人尚不能可靠地模仿此种鲁棒性。其关键在于能够将传统的“踝策略”平衡与步时序和落足点调整技术相结合。借此，机器人能够快速迈步至必要位置以继续行走。本工作中，我们提出一种新的摆动提速算法来调整步时序，使机器人能够更快落足以从当前捕获点动力学方向上的误差中恢复，以及一种新的调整期望脚步的算法，扩展支撑基底以利用基于压力中心(CoP)的踝策略实现平衡。随后，我们利用期望的质心矩枢轴(CMP)来计算基于逆动力学的全身控制器的动量变化率。我们给出了采用本工作的仿真与实验结果，并讨论了性能局限与潜在改进。
引用
@article{arxiv.1703.00477,
title = {Walking Stabilization Using Step Timing and Location Adjustment on the Humanoid Robot, Atlas},
author = {Robert J. Griffin and Georg Wiedebach and Sylvain Bertrand and Alexander Leonessa and Jerry Pratt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.00477},
year = {2017}
}