步态时序调整：迈向鲁棒步态生成的一步

仿人机器人的步态调整已被证明能提高步态的鲁棒性。然而，步态持续时间的自适应在控制策略中常被忽视。本文提出一种结合步态位置和时序调整的方法，用于生成鲁棒步态。在该方法中，步态位置和步态时序基于机器人当前状态的反馈来决定。所提出的方法包含两个阶段。第一阶段在每个步态开始时进行，指定下一步或预览步数内的名义步态位置和步态持续时间，其主要目标是为期望的行走速度确定最佳步长和步态持续时间。第二阶段在每个控制周期寻找摆动脚的最佳落点和落地时间。在此阶段，通过指定摆动脚落点与当前步态结束时运动发散分量（DCM）之间的期望偏移来保持步态的稳定性。在指定了摆动脚在期望时间的落点后，每个控制周期都会重新生成摆动脚轨迹以实现期望的落地特性。不同场景下的仿真表明，与未采用时序调整的情况相比，我们提出的方法生成的步态具有更强的鲁棒性。