结合DCM跟踪与步态调整的步行稳定方法
机器人学
2016-10-03 v1
摘要
本文提出了一种通过结合运动发散分量（DCM）跟踪与步态调整来稳定双足机器人步行的方法。在该方法中，DCM轨迹的生成与预定义足迹一致。此外，提出了一种利用DCM测量来调整落脚点的摆动脚轨迹修正策略。为了将生成的轨迹应用于全机器人，采用了分层逆动力学（HID）。HID使我们能够使用DCM跟踪与步态调整的不同组合来稳定不同的双足机器人。针对两种不同仿真机器人（一种具有主动脚踝，另一种具有被动脚踝）的两种场景进行了仿真实验。仿真结果证明了所提方法对于具有主动和被动脚踝的机器人的有效性。
引用
@article{arxiv.1609.09822,
title = {Stepping Stabilization Using a Combination of DCM Tracking and Step Adjustment},
author = {Majid Khadiv and Sebastien Kleff and Alexander Herzog and S. Ali. A. Moosavian and Stefan Schaal and Ludovic Righetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.09822},
year = {2016}
}
备注
6 pages, 5 figure