基于线性二次高斯控制器与运动发散分量的双足机器人鲁棒行走
机器人学
2021-12-23 v1
摘要
由于自由度多且本质不稳定，在存在扰动时为仿人机器人生成鲁棒行走十分困难。本文中，我们利用运动发散分量（DCM）的概念，并提出一种基于线性二次高斯的最优闭环控制器，以为仿人机器人生成鲁棒且稳定的行走。双足机器人动力学已使用线性倒立摆模型（LIPM）进行近似。此外，我们提出一种控制器来调整摆动腿的落足位置，以提高机器人抵御强烈外部推力的能力。所提控制器的性能与鲁棒性通过使用 \mbox{MATLAB} 进行一组仿真得以分析与验证。仿真结果表明，即便在存在扰动和极具挑战的情况下，所提控制器也能提供鲁棒行走。
引用
@article{arxiv.1906.09239,
title = {A Robust Biped Locomotion Based on Linear-Quadratic-Gaussian Controller and Divergent Component of Motion},
author = {Mohammadreza Kasaei and Nuno Lau and Artur Pereira},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.09239},
year = {2021}
}