基于模型预测控制与运动发散分量的鲁棒双足行走控制
机器人学
2017-03-01 v1
摘要
本文扩展了先前关于双足行走控制的模型预测控制（MPC）和运动发散分量（DCM）的工作。为此，我们采用单一MPC，结合压力中心（CoP）操控、步态调整和质心力矩枢轴（CMP）调制来设计鲁棒行走控制器。此外，我们利用时变DCM的概念，将行走控制器推广到不平坦表面的行走。使用我们的方案，设计了一个通用且鲁棒的行走控制器，可部署于具有不同控制权限的机器人上，用于在各种环境中行走，例如不平坦地形或可行走区域非常有限的表面。通过不同场景下的仿真以及与现有技术的比较，验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1702.08742,
title = {Robust Bipedal Locomotion Control Based on Model Predictive Control and Divergent Component of Motion},
author = {Milad Shafiee-Ashtiani and Aghil Yousefi-Koma and Masoud Shariat-Panahi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.08742},
year = {2017}
}
备注
This work has been accepted for publication at the IEEE ICRA 2017