双足机器人通过自适应频率MPC在不平踏脚石上的动态行走
机器人学
2022-09-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种新颖的自适应频率MPC（模型预测控制）框架，用于双足机器人在具有不平踏脚石的地形上行走。具体而言，我们旨在利用该MPC实现双足周期性行走步态的自适应落足点与步态周期，从而在不减速的情况下穿越具有不连续性的地形。我们将该自适应频率MPC与运动动力学轨迹优化相结合，以优化步态周期、质心（CoM）轨迹和落足点。我们使用全身控制（WBC）与自适应频率MPC来跟踪离线优化得到的最优轨迹。在数值验证中，我们的带优化自适应频率MPC框架相比固定频率MPC展现出优势。所提出的框架能够控制双足机器人以1.5 m/s的平均速度穿越具有扰动石块高度、宽度和表面形状的不平踏脚石地形。
引用
@article{arxiv.2209.08664,
title = {Dynamic Walking of Bipedal Robots on Uneven Stepping Stones via Adaptive-frequency MPC},
author = {Junheng Li and Quan Nguyen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.08664},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 7 figures, 1 table