基于线性倒立摆模型的移动表面双足行走应急模型预测控制

由于有限的平衡控制执行能力和未知的表面运动，腿式机器人在动态移动表面（例如船舶和车辆）上的步态控制具有挑战性。我们提出了一种基于线性倒立摆（LIP）模型的移动表面双足机器人行走应急模型预测控制（CMPC）。CMPC 是一种在常规模型预测控制（MPC）基础上构建的鲁棒设计，以纳入移动表面的“最坏情况”预测运动。结合 LIP 模型和行走稳定性约束，CMPC 框架在考虑表面运动的预期不确定性下生成一组一致的控制输入。我们进行了仿真实验并与常规 MPC 的双足行走结果进行了比较。结果证实了所提出的 CMPC 设计在各种移动表面运动分布下相对于常规 MPC 的可行性与优越性能。