腿式机器的动态行走

腿式机器的运动面临模型复杂和计算成本高的问题。基于复杂模型和/或强化学习的算法可用于解决行走控制任务。在本项目中，我们旨在基于简单模型——线性倒立摆模型——开发双足行走控制系统。为了简化腿式运动控制的复杂过程，我们采用将控制拆分为三部分的技术：高度控制、前向速度控制和平衡控制。身体的前向速度与脚放置位置呈线性关系，因此我们使用线性函数来实现脚放置。我们的控制系统在仿真环境中实现了稳定的行走步态，其中我们的双足机器人以稳定、动态且近乎自然的方式以循环模式行走超过 200 步。实验数据被给出并分析。