受限落脚点的双足行走:通过质心垂直控制调节动量
机器人学
2021-09-27 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种在线行走综合方法,以使欠驱动双足机器人能够在受限落脚点上进行动态且稳定的行走。我们的方法利用预触地前质心(COM)垂直速度来调节离散冲击时关于足地接触支点的角动量变化。为此,我们利用欠驱动线性倒立摆(LIP)模型来近似欠驱动行走动力学,为每一步提供期望的冲击后角动量。期望输出通过在线优化结合闭式多项式构造,并由基于二次规划(QP)的控制器跟踪。该方法在两台机器人 AMBER 和 3D Cassie 上进行了演示,在平地、楼梯和随机分布的踏脚石上实现了受限落脚点的稳定行走行为。
引用
@article{arxiv.2104.10367,
title = {Bipedal Walking on Constrained Footholds: Momentum Regulation via Vertical COM Control},
author = {Min Dai and Xiaobin Xiong and Aaron Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.10367},
year = {2021}
}