基于3D驱动SLIP模型嵌入与混合LIP步进的人形机器人动态多样行走
机器人学
2020-08-07 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种高效方法，用于生成质心（COM）高度非恒定的动态且多样的人形行走。我们利用降阶模型（ROMs）与步进控制的优势来生成动态且多样的行走运动。具体而言，我们采用基于混合线性倒立摆模型（H-LIP）的步进控制器来扰动三维驱动弹簧负载倒立摆（3D-aSLIP）的周期行走运动，由此产生3D-aSLIP的多样行走行为，包括多种三维周期行走、固定位置跟踪以及全局轨迹跟踪。随后通过针对COM动力学和地面反作用力的任务空间控制，将3D-aSLIP行走嵌入至全驱动人形机器人上。所提方法在Atlas机器人模型的仿真中得以实现，并生成了多样的动态运动。
引用
@article{arxiv.2008.02435,
title = {Dynamic and Versatile Humanoid Walking via Embedding 3D Actuated SLIP Model with Hybrid LIP Based Stepping},
author = {Xiaobin Xiong and Aaron Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.02435},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 8 figures; To appear in Robotics and Automation Letters