通过H-LIP步进与反步障碍函数启发的二次规划实现SLIP在崎岖地形上的行走
机器人学
2021-11-04 v1
摘要
我们提出一种先进且新颖的控制方法，使驱动弹簧负载倒立摆模型能够在崎岖且具有挑战性的地形上行走。高层理念是解耦垂直和水平状态的控制。垂直状态通过基于反步障碍函数（BBF）的二次规划控制：控制李雅普诺夫反步与控制障碍函数的结合，两者都对输入提供不等式约束。水平状态通过基于混合线性倒立摆（H-LIP）的步进稳定，其具有闭式公式。因此，实现计算高效。我们在仿真中评估了我们的方法，展示了aSLIP在各种地形（包括斜坡、楼梯和带不确定性的通用崎岖地形）上的行走。
引用
@article{arxiv.2102.09691,
title = {SLIP Walking over Rough Terrain via H-LIP Stepping and Backstepping-Barrier Function Inspired Quadratic Program},
author = {Xiaobin Xiong and Aaron Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.09691},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 7 figures. To Appear in IEEE Robotics and Automation Letters, 2021