基于可捕获性的变高度行走模式生成
机器人学
2018-10-26 v2 最优化与控制
摘要
线性倒立摆(LIP)模型的可捕获性分析使得基于捕获点的受限高度行走成为可能。我们将该分析推广到变高度倒立摆(VHIP)，并展示其如何基于捕获输入实现在不平坦地形上的三维行走。得益于一种定制的优化方案，我们能够足够快地计算这些输入，以用于实时模型预测控制。我们将该方法实现为开源软件，并在动态仿真中进行了演示。
引用
@article{arxiv.1801.07022,
title = {Capturability-based Pattern Generation for Walking with Variable Height},
author = {Stéphane Caron and Adrien Escande and Leonardo Lanari and Bastien Mallein},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.07022},
year = {2018}
}
备注
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