多接触动量控制的轨迹生成
机器人学
2016-01-05 v1
摘要
线性倒立摆模型（LIPM）等简化动力学模型已被证明在平坦地面的双足行走中表现良好。然而，对于更复杂的任务，这些模型的假设可能变得具有局限性。例如，LIPM 不允许独立控制接触力，仅限于共面接触，并假设角动量为零。在本文中，我们提议在轨迹优化框架中使用人形机器人的完整动量方程来规划其质心、线动量和角动量轨迹。该模型还允许为任意接触位置的每个末端执行器规划期望的接触力。我们通过以滚动时域方式计算（线性化的）最优动量反馈律，扩展了我们先前关于动量控制 LQR 设计的结果。由此产生的期望动量及相关的反馈律随后用于分层全身控制方法。仿真实验表明，该方法计算速度快，能够为复杂地形上的运动生成规划，同时在全人形控制中展现出良好的跟踪性能。
引用
@article{arxiv.1507.04380,
title = {Trajectory generation for multi-contact momentum-control},
author = {Alexander Herzog and Nicholas Rotella and Stefan Schaal and Ludovic Righetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1507.04380},
year = {2016}
}