面向多阶段刚体接触动力学的微分动态规划
机器人学
2019-04-11 v1 人工智能
系统与控制
摘要
当今生成高效运动步态的一种常见策略是将问题拆分为两个连续步骤：第一步生成接触序列与质心轨迹，第二步计算遵循质心模式的全身轨迹。然而第二步通常由逆运动学求解器等简单程序处理。相比之下，我们提出使用局部最优控制求解器即微分动态规划(DDP)来计算全身轨迹。我们的方法通过利用角动量(AM)产生更高效的运动，具有更小的力和更弱的冲击。为此，我们提出了一种利用刚体接触模型Karush-Kuhn-Tucker约束的原创DDP公式。我们通过在真实HRP-2机器人上执行大步行走以及在无外力情况下解决姿态控制问题，实验性地展示了该方法的重要性。
引用
@article{arxiv.1904.05072,
title = {Differential Dynamic Programming for Multi-Phase Rigid Contact Dynamics},
author = {Rohan Budhiraja and Justin Carpentier and Carlos Mastalli and Nicolas Mansard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.05072},
year = {2019}
}
备注
6 pages, IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots