面向平面操作基元的混合微分动态规划
机器人学
2020-04-22 v5
摘要
我们提出了一种混合微分动态规划（DDP）算法，用于具有摩擦接触切换的操作基元的闭环执行。由于这些基元具有混杂性、欠驱动性和随机性，其规划与控制颇具挑战。我们通过开发混合 DDP 来解决此问题，既规划具有少量接触切换的有限时域轨迹，又创建线性稳定控制器。我们在两项基元（平面推动和平面转动）的消融研究中评估了框架的性能与计算代价。我们发现，从大多数构型生成位姿到位姿的闭环轨迹仅需少量（一到两次）混合切换，且可在合理时间内（一到五秒）完成。我们进一步证明，我们的控制器在真实推动系统上稳定了这些混合轨迹。描述我们工作的视频可在 https://youtu.be/YGSe4cUfq6Q 找到。
引用
@article{arxiv.1911.00175,
title = {Hybrid Differential Dynamic Programming for Planar Manipulation Primitives},
author = {Neel Doshi and Francois R. Hogan and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.00175},
year = {2020}
}