共享控制中用于辅助遥操作的基元策略混合
机器人学
2022-04-15 v1
摘要
运动基元具有在保持对原始策略吸引力的同时适应机器人状态变化的性质。基于此，我们将状态偏离原始策略的情形视为由用户输入引起，从而研究将基元用作混合机制。当基元从用户输入中恢复时，它隐式地混合了人与机器人的策略，而无需它们的权重——即所谓的仲裁。本文采用动态运动基元（DMPs），其使我们无需多次示教，且速度足以支持大量实例化（每个用户意图假设对应一个实例）。用户研究在到达多目标与动态避障的辅助遥操作任务上展开。在显著降低人为干预（常超过 60%）的同时，取得了与传统遥操作相当的性能。
引用
@article{arxiv.2204.07026,
title = {Blending Primitive Policies in Shared Control for Assisted Teleoperation},
author = {Guilherme Maeda},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.07026},
year = {2022}
}