辅助机械臂上的运动宏编程：面向日常任务的三种技能类型
机器人学
2023-05-15 v3
摘要
辅助机械臂对残疾人正变得越来越重要。在平凡任务中遥控操作机械臂是他们日常生活的一部分。与其引导机器人完成所有动作，应用自行录制的运动宏可以极大地便利重复性任务。动态运动原语 (DMP) 是一种通过遥控操作进行技能学习的强大方法。然而，对于此用例，它们需要简单的启发式方法来指定技能的启动、停止和参数化，而无需用户具备计算机科学背景和用于自主感知的学术传感器设置。为实现此目标，本文提供了局部、全局和混合技能的概念，它们构成了组合单手日常生活任务的模块化基础。这些技能被隐式指定，用户仅需使用其基础机械臂即可轻松自行编程。本文提供了与机器人无关的实现细节。实验通过示例任务验证了所开发的方法，例如抓痒、整理桌上的物体以及向存钱罐中投币。本文附带了开源实现：https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/ArNe
引用
@article{arxiv.2202.09221,
title = {Motion Macro Programming on Assistive Robotic Manipulators: Three Skill Types for Everyday Tasks},
author = {Stefan Scherzinger and Pascal Becker and Arne Roennau and Rüdiger Dillmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.09221},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 10 figures, accepted to the IEEE 20th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2023), Honolulu, USA