基于动态运动基元 (DMPs) 的通用机器人书写学习系统
机器人学
2020-12-08 v1
摘要
示范学习 (LfD) 是一种强大的学习方法，使机器人能在给定一个或多人关于期望任务的示范时推断如何执行该任务。通过从终端用户示范而非领域专家手动编程每项技能来学习，机器人可更易应用于更广泛的真实世界场景。书写机器人作为 LfD 的一个应用，由于人类书写轨迹的复杂性已成为具挑战性的研究课题。本文中，我们介绍一种通用书写学习系统，使物理机器人能从人类书写示例中学习绘制字母数字字符。我们的机器人系统能够模仿人类示范者的书写方式重写字母，并以相似书写风格创造新字母。针对该系统，我们开发了增强的动态运动基元 (DMP) 算法 DMP*，强化了机器人系统的鲁棒性与泛化能力。
引用
@article{arxiv.2012.03898,
title = {A Generalized Robotic Handwriting Learning System based on Dynamic Movement Primitives (DMPs)},
author = {Qian Luo and Jing Wu and Matthew Gombolay},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.03898},
year = {2020}
}