基于运动基元的机器人控制——两种方法的比较
机器人学
2023-10-31 v1
摘要
运动基元是控制器的基本构建块，能够以最小的高层干预实现动态机器人行为。通过将运动基元视为基本“模块”，可以对不同模块进行排序或叠加，以生成丰富的运动行为库。在机器人学中，已提出两种不同方法：动态运动基元（DMPs）和基本动态动作（EDAs）。尽管两种方法体现了相似理念，但也存在显著差异。本文试图通过阐明 DMPs 与 EDAs 之间的异同来厘清区别并提供统一视角。我们提供了八个机器人控制示例，包括运动排序或叠加、处理运动学冗余与奇异性、避障以及处理物理交互。我们表明两种方法的实现明显不同。我们还讨论了如何结合 DMPs 与 EDAs 以兼取两者之长。借助这一详细比较，我们使研究者能够就特定机器人任务与应用做出明智选择，选取最合适的方法。
引用
@article{arxiv.2310.18771,
title = {Robot Control based on Motor Primitives -- A Comparison of Two Approaches},
author = {Moses C. Nah and Johannes Lachner and Neville Hogan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.18771},
year = {2023}
}
备注
22 pages, 11 figures