学习运动原语的优先控制
机器人学
2012-09-05 v1
摘要
机器人领域的许多任务可以分解为同时执行的子任务。在许多情况下，这些子任务无法全部共同实现，因此需要对这类子任务进行优先级排序以解决此问题。在本文中，我们讨论了一种新颖的学习方法，该方法能够学习基于由运动原语表示的一组子任务构建的优先控制律。这些原语同时执行但具有不同的优先级。高优先级的原语可以覆盖冲突的低优先级原语的指令。这些原语的支配结构对优先控制律的性能有显著影响。我们在 Barrett WAM 机器人上通过弹球任务评估了所提出的方法。
引用
@article{arxiv.1209.0488,
title = {Learning Prioritized Control of Motor Primitives},
author = {Jens Kober and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:1209.0488},
year = {2012}
}