面向具有严格与软优先级的任意等式与不等式任务的柔顺分层控制
机器人学
2024-03-14 v1
摘要
当机器人系统相对于给定任务具有冗余性时，剩余的自由度可用于满足额外的目标。随着当前机器人系统拥有越来越多的自由度，这可能导致需要根据给定的优先级解决整个任务层级。本文提出了第一种柔顺控制策略，该策略允许考虑任意数量的等式与不等式任务，同时仍保留机器人的自然惯性。因此，该方法是将基于无源性的控制器推广到任意数量等式与不等式任务的情况。该方法的核心思想是使用加权分层二次规划来提取活动任务集，并利用后者执行坐标变换，从而在惯性上解耦这些任务。由此统一了基于优化和基于无源性的多任务控制器这两条研究路线。该方法已在仿真中得到验证。
引用
@article{arxiv.2403.08491,
title = {Compliant Hierarchical Control for Arbitrary Equality and Inequality Tasks with Strict and Soft Priorities},
author = {Gianluca Garofalo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08491},
year = {2024}
}