面向双臂机器人稳定夹持的优先级分层柔顺控制
机器人学
2021-12-21 v1
摘要
当双臂机器人在有人环境中夹持刚性物体时，环境或协作人员会对被操作物体或机械臂施加偶然扰动，导致夹持失败、损坏机器人甚至伤害人员。本研究提出一种优先级分层柔顺控制，以同时处理双臂机器人夹持中的两类扰动。首先，我们利用分层二次规划（HQP）在关节约束下求解机器人逆运动学，并将物体上扰动的柔顺优先级置于机械臂上扰动之上。其次，我们通过带力/力矩（F/T）传感器的动量观测器估计扰动力，并采用导纳控制实现柔顺。最后，我们在14自由度位置控制双臂机器人WalkerX上进行验证实验，稳定夹持刚性物体的同时实现对扰动的柔顺。
引用
@article{arxiv.2112.10444,
title = {Prioritized Hierarchical Compliance Control for Dual-Arm Robot Stable Clamping},
author = {Xiaoyu Ren and Liqun Huang and Mingguo Zhao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.10444},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 7 figures, accepted by IEEE ROBIO 2021