基于人类智能的双臂协调物体扭转操作
机器人学
2021-08-30 v1
摘要
机器人双臂扭转是工业生产和日常服务中常见但极具挑战性的任务，因为它通常需要灵巧的协作、大范围末端执行器旋转以及良好的物体操作适应性。同时，安全性与效率是机器人双臂协调操作的首要关注点。因此，通常采用的基于环境感知与运动规划技术的全自动化任务执行方法，对于艰巨的扭转任务仍显不足且存在问题。为此，本文提出了一种新颖的双臂协调控制策略，用于扭转操作，其基于一只手臂的优化运动规划与另一只手臂借助人类智能的实时遥操作相结合。分析与仿真结果表明，该方法可实现双臂无碰撞且无奇异点，并提升了灵巧性、安全性与效率。
引用
@article{arxiv.2108.12007,
title = {Dual-arm Coordinated Manipulation for Object Twisting with Human Intelligence},
author = {Weibang Bai and Ningshan Zhang and Baoru Huang and Ziwei Wang and Francesco Cursi and Ya-Yen Tsai and Bo Xiao and Eric Yeatman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.12007},
year = {2021}
}
备注
Accepted by IEEE SMC 2021, 7 pages, 7 figures