四臂协作：两台双臂机器人协同操控系绳工具
机器人学
2020-09-30 v1
摘要
本文提出一种规划器，使主双臂机器人在辅助双臂机器人协助下操控系绳工具。辅助机器人通过操控工具线缆并避免碰撞为主机器人提供协助。所提供的协助使主机器人能够在机器人工作台上进行工具放置以重新抓取工具，否则通常会因工具线缆张力改变工具位置而失败。其亦使主机器人能够执行工具交接，若无协助则通常会因线缆与环境发生缠绕或碰撞而失败。我们通过仿真与真实实验验证所提规划器。
引用
@article{arxiv.2009.14089,
title = {Four-Arm Collaboration: Two Dual-Arm Robots Work Together to Maneuver Tethered Tools},
author = {Daniel Sanchez and Weiwei Wan and Keisuke Koyama and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.14089},
year = {2020}
}