带线缆操控的系留工具操作规划
机器人学
2019-09-25 v1
摘要
本文提出一种使用双臂机器人操控系留工具的规划器。该规划器生成机器人运动序列以操控工具及其线缆，同时避免机器人与线缆缠绕。首先，规划器生成物体操作运动序列（OMMS）以操控工具并将其放置于期望位姿。其次，规划器检查与 OMMS 相关的工具运动，并计算线缆滑块的候选位置，以操控工具线缆并避免碰撞。最后，规划器确定最优滑块位置以避免缠绕，并生成线缆操作运动序列（CMMS）将滑块置于这些位置。机器人执行 OMMS 与 CMMS 以处理工具及其线缆，避免缠绕与过度线缆弯曲。仿真与真实实验验证了所提方法。
引用
@article{arxiv.1909.10686,
title = {Tethered Tool Manipulation Planning with Cable Maneuvering},
author = {Daniel Sanchez and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.10686},
year = {2019}
}