面向双臂桌面物体重排的高效任务规划

我们研究协调两个机械臂解决非单调桌面多物体重排任务的问题。在非单调重排任务中，存在复杂的物体-物体依赖关系，需要多次移动某些物体才能求解实例。在大型工作空间中操作两个机械臂时，某些物体必须在机器人之间交接，这进一步使规划过程复杂化。针对这一具有挑战性的双臂桌面重排问题，我们开发了有效的任务规划算法，用于调度可在两臂间合理分配的拾放序列。我们表明，即使不使用复杂的运动规划器，我们的方法相比贪婪方法和单机器人规划的朴素并行化也能实现显著的时间节省。