基于交接的单体拾取与放置的多臂任务与运动 anytime 规划
机器人学
2019-05-09 v1
摘要
自动化应用正推动许多高自由度机械臂在仓库和制造环境中的部署。这激发了许多针对单臂操作任务优化的工作。然而，协调多个机械臂进行操作带来了额外的计算挑战，源于增加的自由度，以及许多机械臂可执行的可用操作的组合增加，包括臂间交接。这里的重点在于拾取与放置任务，其需要执行一系列交接，以实现计算效率、渐近最优性和实用的 anytime 性能。本文利用高自由度系统多机器人运动规划的最新进展，提出一种 dRRT* 算法的新型多模态扩展。关键见解是，给定可能的拾取和交接配置的输入集合，直接探索集成多臂任务与运动规划问题的复合空间在计算上优于朴素地求解一系列运动规划问题。通过随时间采样额外的拾取和交接，渐近最优性保证是可能的。评估表明该方法快速找到初始解并随时间改善其质量。相对于替代方法，它还能成功找到更困难问题实例的解，并且随着机器人数量增加可有效扩展。
引用
@article{arxiv.1905.03179,
title = {Anytime Multi-arm Task and Motion Planning for Pick-and-Place of Individual Objects via Handoffs},
author = {Rahul Shome and Kostas E. Bekris},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.03179},
year = {2019}
}