利用运动学冗余实现机器人对多物体的抓取
机器人学
2023-03-31 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
人类协调双手丰富的自由度（DoFs）以灵巧地完成日常任务。我们模仿人类策略以提升多自由度机械手的灵巧性。具体而言，我们使机械手通过利用其运动学冗余（即所有可控自由度）来抓取多个物体。我们提出一种类人抓取合成算法，利用任意相对手表面区域上的成对接触生成抓取，不再局限于指尖或手内表面。为建模手可用于抓取的空间，我们构建了可达性图，由所有指骨与手掌的可达空间组成。它引导形成一个约束优化问题，求解可行且稳定的抓取。我们制定了一种迭代过程，使机械手能够依次抓取多个物体。此外，我们提出了一种运动学效率度量及相应策略，以促进运动学冗余的利用。我们通过使用不同手表面区域生成单物体与多物体抓取验证了我们的方法。此类抓取可在真实机械手上成功复现。
引用
@article{arxiv.2303.01868,
title = {Exploiting Kinematic Redundancy for Robotic Grasping of Multiple Objects},
author = {Kunpeng Yao and Aude Billard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.01868},
year = {2023}
}