通过仿生分布式柔顺性实现鲁棒的拟人机器人操作
机器人学
2024-04-16 v2
摘要
人类在执行操作任务时表现出的卓越鲁棒性依赖于柔顺性交互，这种交互是通过我们手部空间分布的结构与材料实现的。我们提出，通过在拟人机器人手中模仿这种分布式柔顺性，可以提高开环操作的鲁棒性，并观察到类人行为的涌现。为此，我们引入了 ADAPT Hand，其皮肤、手指和手腕均配备可调柔顺性。通过大量自动化的拾取与放置测试，我们表明抓取鲁棒性紧密反映了估计的几何理论极限，同时对机器人手进行了 800 多次抓取的“压力测试”。最后，在受限环境中抓取了 24 个几何形状差异较大的物品，成功率达到 93%。我们证明了手-物自组织行为是这种极端鲁棒性的基础，其中手会根据物体几何形状自动展现不同的抓取类型。此外，该机器人的抓取类型模仿了人类自然抓取，直接相似度达到 68%。
引用
@article{arxiv.2404.05262,
title = {Robust Anthropomorphic Robotic Manipulation through Biomimetic Distributed Compliance},
author = {Kai Junge and Josie Hughes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.05262},
year = {2024}
}