一种具有高灵敏度的模块化仿生机械手

尽管平行夹爪与多指机械手已发展成熟并常用于结构化环境，但设计一只可与人手媲美、能处理各类日常操作与抓取任务的高度关节化机械手仍是机器人领域的挑战。灵巧性通常需要更多驱动器，但也导致更复杂的机构设计，且制造与维护成本更高。软材料在与物理世界交互时可提供柔顺性与安全性，但难以建模。本文提出一种结合软物质与刚性元素的混合仿生机械手。传感集成于刚性体中，以简单方式实现高灵敏度位姿估计。所提机械手采用模块化结构，便于快速制造与编程。制造过程经过精心设计，可用低成本材料制作完整机械手并高效组装。我们通过成功复现人类抓取类型展示了该手的灵巧性。