一种受龙虾启发的用于手部康复的机器人手套

本文介绍了一种采用受龙虾启发的刚柔混合设计、带有刚性及软体驱动组件的手部康复手套的设计、开发与评估的初步结果。受龙虾弯曲腹部的启发，混合驱动器由串联连接的刚性外壳构成，由内部加压软腔驱动以产生弯曲运动。这种仿生设计吸收了经典刚性机器人具有精确定义运动生成的特点，以及新兴软体机器人具有轻量、物理安全和自适应驱动的特点。文中描述了制造过程，随后通过实验对这些驱动器进行力学表征。最后，提出了一种集成这些混合驱动器的张开手掌手套设计用于定性案例研究。通过学习用户前臂 sEMG 信号的模式来训练辅助手套进行手部康复练习，从而开发了一个手部康复系统。