具有多源耦合仿生软手掌与六手指、由水液压驱动的水下软体机械手
机器人学
2021-06-15 v1
摘要
本研究中的一种新型流体驱动软体机器人手采用仿生学思想，具有拟人形态，面向柔性抓取功能。该软体机器人手由一种新型多自由度软手指和软手掌组成，实现了手掌与手背的特征抓取功能。结合精细流体控制系统，该软手可在高压下实现柔性抓取，从而在水下环境中针对不同类型目标物体实现柔性抓取操作。该软体机器人手基于水液压平台进行控制，最后将软体机器人手与精细流体控制系统连接，构成水下软体机器人手实验平台。
引用
@article{arxiv.2106.07011,
title = {Underwater Soft Robotic Hand with Multi-Source Coupling Bio-Inspired Soft Palm and Six Fingers Driven by Water Hydraulic},
author = {Haihang Wang and He Xu and Chen Yang and Xin Li and Siqing Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.07011},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 9 figures