具有主动热显示的软体机器人外壳
系统与控制
2021-10-15 v1 系统与控制
摘要
几乎所有正在使用的机器人系统都具有硬质外壳，这在许多方面限制了它们与人类或其周围环境进行物理交互的全部潜力。具有软壳覆盖的机器人提供了一种替代形态，无论是在外观上还是在触觉人机交互方面都更加令人愉悦。在此类软壳机器人覆盖中，一个持续的挑战是同时实现柔软性和导热性能。这种导热性能对于将机器人覆盖的温度控制在适合人类触摸的范围内至关重要。所提出的软壳机器人覆盖由一个连接的双层结构组成：（i）内层内置用于水循环的管道，柔软且充当覆盖层与机器人结构之间的隔热层，而（ii）外层可以图案化出所需的纹理和颜色，允许热量从内层的循环水传递到表面。此外，我们展示了将我们的原型覆盖与配备电容传感器的人形机器人集成的能力。这种制造技术为机器人覆盖提供了多种可能性，包括可调的颜色、表面纹理和尺寸，这些可能在各种机器人系统中都有应用。
引用
@article{arxiv.2110.07399,
title = {Soft robotic shell with active thermal display},
author = {Yukiko Osawa and Yuho Kinbara and Masakazu Kageoka and Kenji Iida and Abderrahmane Kheddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.07399},
year = {2021}
}