具备可控透明度的软体机器人连杆用于基于视觉的触觉与接近感知
机器人学
2022-11-08 v1
摘要
机器人在许多场景中被引入与人类近距离工作。为共存与协作，机器人应安全且令人类交互愉悦。为此，机器人可同时具备物理柔性与多模态感知，从而更好地感知周围环境，并恰当响应人类的动作与意图。本文介绍一种名为ProTac的新型软体机器人连杆，其基于计算机视觉与功能材料具备多种感知模式：触觉与接近感知。这些模态源于软透明硅胶皮肤、聚合物分散液晶(PDLC)薄膜与反射标记的分层结构。此处PDLC薄膜可在不透明与透明状态间主动切换，借此仅利用内置于ProTac连杆内的相机即可获得触觉感知与接近感知。本文介绍了用于触觉接近感知的推理算法。两种感知模式的评估结果表明，通过简单激活策略，ProTac连杆能有效感知来自接近与接触障碍的有用信息。所提感知装置有望为具备柔性、全身与多模态感知及安全控制策略的机器人设计带来终极解决方案。
引用
@article{arxiv.2211.03253,
title = {Soft Robotic Link with Controllable Transparency for Vision-based Tactile and Proximity Sensing},
author = {Quan Khanh Luu and Dinh Quang Nguyen and Nhan Huu Nguyen and Van Anh Ho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.03253},
year = {2022}
}
备注
Submitted to RoboSoft 2023 for review. Final content subjected to change