基于TacTip的软体仿生光学触觉传感:综述
机器人学
2021-07-23 v2
摘要
在机器中复现人类触觉的能力,是使机器人操作具备人类般灵巧性的重要一步。这将需要结合多种机器人技术,包括软体机器人、仿生学以及光学触觉传感器提供的高分辨率传感。此处将这种组合视为SoftBOT(软体仿生光学触觉)传感器。本文以BRL TacTip作为此类传感器的原型范例进行综述。主题包括人造皮肤形态与人类触觉转导原理之间的关系、触觉剪切传感的性质与益处、用于制造并集成到机器人手中的3D打印、AI在触觉感知与控制中的应用,以及近期因深度学习带来的能力阶跃式提升。本综述整合了过去十年的这些进展,以指明机器人达到类人灵巧性的路径。
引用
@article{arxiv.2105.14455,
title = {Soft Biomimetic Optical Tactile Sensing with the TacTip: A Review},
author = {Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.14455},
year = {2021}
}
备注
13 pages. Accepted, IEEE Sensors