触觉模型 O:一款 3D 打印三指触觉机械手的制作与测试
机器人学
2020-08-17 v2
摘要
为机械手赋予触觉将实现更有效的抓取,并带来类人触觉的广泛益处。本文提出一款 3D 打印的三指触觉机械手,其基于 OpenHand Model O 改造,在每根手指的远节指骨中嵌入 TacTip 软仿生触觉传感器。我们期望将该欠驱动机械手的抓取能力与精密触觉传感相结合,构成一个有效的机械手研究平台——触觉模型 O(T-MO)。该设计采用三个 JeVois 机器视觉系统,每个系统由触觉指尖内的微型相机和手部底座中的处理模块组成。为评估 T-MO 的能力,我们使用 YCB 物体集上的 Gripper Assessment Benchmark 对其抓取性能进行基准测试。触觉感知能力通过对 26 个物体进行触觉物体分类并预测抓取是否能成功提起各物体来评估。结果与国际先进水平一致,利用了应用于触觉图像输出的深度学习进展。总体而言,本工作表明 T-MO 是一个有效的机械手研究平台,我们期望它能开启自主物体处理的一系列应用。补充视频:https://youtu.be/RTcCpgffCrQ。
引用
@article{arxiv.1907.07535,
title = {Tactile Model O: Fabrication and testing of a 3d-printed, three-fingered tactile robot hand},
author = {Jasper W. James and Alex Church and Luke Cramphorn and Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.07535},
year = {2020}
}
备注
15 pages, 10 figures, 3 tables